W XIII wieku w Holandii pojawiły się pierwsze drewniane łyżwy, z metalową płozą. Wówczas ułatwiały one przede wszystkim przemieszczanie się po taflach zamarzniętych jezior i stawów, a posługiwali się nimi myśliwi i wojownicy. Stopniowo jednak zaczęły dostarczać ludziom także rozrywki.

W Holandii w XVI wieku organizowano specjalne zawody na zamarzniętych kanałach nadmorskich miast. Za prekursora łyżwiarstwa figurowego uważany jest Amerykanin Jackson Haines, który w 1864 roku, występując na lodowiskach Europy, zademonstrował wyniesione z baletu elementy figur i kroków, wykorzystując jako pierwszy podkład muzyczny.

W 1881 roku norweg Axel Paulsen wykonał pierwszy skok na łyżwach, który przeszedł do historii pod jego imieniem. W 1871 roku w Wiedniu odbyły się pierwsze zawody w łyżwiarstwie figurowym, a w 1891 roku w Hamburgu – pierwsze mistrzostwa Europy (tylko w jednej konkurencji – solistów). Pięć lat później w Sankt Petersburgu zorganizowano mistrzostwa świata (również startowali tylko soliści).

Łyżwiarze figurowi byli pierwszymi reprezentantami sportów zimowych, którzy dostąpili zaszczytu olimpijskiego występu. Stało się to w 1908 roku; później ta dyscyplina znalazła się jeszcze w programie letnich igrzysk w Antwerpii, a od 1924 roku stale towarzyszy zimowym igrzyskom. W 1976 roku w Innsbrucku po raz pierwszy w tej dyscyplinie rywalizowały pary taneczne, a cztery lata temu w Soczi zadebiutowały zmagania drużynowe. Wcześniej medale wręczano tylko solistom, solistkom i parom sportowym.

Wśród Polaków najlepszy wynik osiągnął Grzegorz Filipowski, który w 1988 roku w Calgary zajął piąte miejsce.

W Pjongczangu Polskę reprezentować będzie para taneczna Natalia Kaliszek i Maksym Spodyriew.